A geometria szó eredetileg földmérést jelentett. Az elnevezés a görög gea (föld) és a metrum (mérés) szavakból származik. A geometria kezdetei az egyiptomi és a mezopotámiai birodalom idejére nyúlnak vissza.
A geometriát az ókori görögök tették tudománnyá. Először az ógörög filozófusok foglalkoztak vele. A Kr. e. VI. században élt Thalesz az elsők között volt, akinek néhány geometriai bizonyítása máig fennmaradt.
A geometria tudományos alapjait Euklidesz görög matematikus teremtette meg Kr. e. 300 körül.
A geometria ma leginkább elfogadott rendszerét David Hilbert német matematikus dolgozta ki a XIX. század végén.